焊接机器人主要包括机器人和焊接设备。机器人由机器人本体和控制柜(硬件和软件)组成。和焊接设备。

以电弧焊和点焊为例，由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(电弧焊)、焊枪(钳子)等组成。对于智能机器人，还应该有传感系统，比如激光或摄像传感器及其控制装置。图1a和图1b示出了弧焊机器人和点焊机器人的基本部件。

全世界生产的焊接机器人基本都是关节机器人，大部分都是六轴的。其中，轴1、2、3可以将端刀送到不同的空间位置，而轴4、5、6可以满足不同的刀具姿态要求。